Menurut sumber cerita dari para sesepuh desa, diketahui bahwa terbentuknya desa Rejomulyo berasal  dari cerita saat terjadinya perang Trunojoyo ,yakni pada saat perlawanan Prajurit Trunojoyo dengan Prajurit Mataram, Prajurit Mataram mengalami kekalahan dikarenakan kalah jumlah dari prajurit Trunojoyo.

                        Prajurit Mataram banyak yang gugur,dan sebagian yang masih selamat melarikan diri,salah satu yang masih selamat adalah seorang pembesar yang bergelar pangeran, beliau bersembunyi beserta sebagian pasukanya yang masih tersisa kesebuah tempat yang dirasa aman dari jangkauan pasukan Trunojoyo, setelah keadaan dirasa aman pangeran dan pasukanya memilih untuk  mengembangkan tempat persembunyianya dengan membuka lahan baru untuk pertanian dan pemukiman,tempat itulah yang akhirnya sekarang disebut dengan dusun panger,diambil dari gelar pangeran tadi.

                        Sementara itu disebelah dusun panger ada sebuah dusun yang disebut padangan,padangan sendiri diambil dari kisah bahwa dahulu kala ada seorang pencuri yang sering melakukan aksinya kerumah orang –orang kaya atau para bangsawan pada zamannya,tapi pencuri ini tidak menggunakan hasil curiannya untuk kepentingannya sendiri,melainkan dia bagikan untuk masyarakat yang miskin  atau membutuhkan,

Pada suatu malam terlihat cahaya yang terang,yang setelah diamati ternyata cahaya itu berasal dari persembunyian pencuri tadi yang mana dia sedang bersemedi atau bermeditasi ,karena cahaya yang terang tadi,akhirnya daerah itu disebut dengan padhangan (jawa: terang).

                        Pada waktu magetan dipimpin oleh Raden Mas Kertohadinegoro.dua dusun tadi yakni panger dan padhangan disatukan dengan nama desa Rejomulyo, Rejo artinya ramai, dan Mulyo artinya bahagia, 

Berdasarkan riwayat tersebut maka   daerah ini dikenal dengan Desa Rejomulyo    Sampai sekarang.

                        Adapun kepala desa Rejomulyo secara berturut-turut yang diketahui adalah :

1. Martopuro :           -  
2. Kertonadi :            -
3. Suwiryo :           -
4. Partodiryo imin : 1955 – 1973
5. Sugito : 1973 – 1990
6. Suparno : 1990 – 1998
7. Sunyoto : 1998 – 2006
8. Sunyoto : 2006 – 2013
9. Saeno : 2013 – 2019
10. Ir.Saeno  : 2019 - 2025